La idea de que, para no ser arbitrario, el poder debe estar sometido a normas jurídicas está en las raíces de nuestra civilización y, como afirmaba F. Rubio Llorente, probablemente de todas las civilizaciones. A lo largo del tiempo ha recibido diferentes interpretaciones que responden, además, a sistemas jurídicos distintos. En su forma actual confluyen, por ejemplo, la noción del rule of law que empieza a surgir con las revoluciones inglesas para afirmar la supremacía del parlamento sobre el rey, con la idea alemana del Rechtstaat, construida durante el siglo XIX para explicar la relación entre el poder ejecutivo y el poder legislativo durante la época de la monarquía constitucional.
El Estado de Derecho conlleva tres ideas esenciales. La primera de ellas es la primacía de la Constitución, norma a la que se atribuye una posición de máxima jerarquía con respecto al resto de actos y disposiciones de otros poderes del Estado. Esta supremacía no impide que la ley, norma elaborada por el Parlamento, siga conservando un papel nuclear en el sistema jurídico, ya que expresa de forma ordinaria la soberanía popular. La segunda idea que articula el Estado de Derecho es el principio de legalidad, esto es, la sumisión de todos los poderes del Estado a las leyes aprobadas por el parlamento, atribuyendo a los Jueces el control del Gobierno y de la Administración. La lucha contra la arbitrariedad del poder conlleva, además, la exigencia de certeza jurídica que, desde el punto de vista de los ciudadanos, se traduce en la idea de seguridad jurídica.